Az akarat és a jó akarat:
Az akaratot valamire késztető elv képzete a parancs. A parancs formája az imperatívusz. Az erkölcsiség imperatívusza a kategorikus imperatívusz: "Cselekedj úgy, hogy az emberiségre mindig mint célra és sohasem mint eszközre legyen szükséged". A kötelesség: kategorikus imperatívusz. Más megfogalmazásban a tiszta gyakorlati ész alaptörvénye Kant szerint: "Cselekedj úgy, hogy akaratod maximája mindenkor egyszersmind általános törvényadás elveként érvényesülhessen."
Egy másik, kötelességetikát képviselő filozófus, Harold Arthur Prichard. Szerinte az egész morálfilozófia azon a hibán alapul, hogy nem veszi figyelembe, hogy kötelességünk teljesítése gyakran ellenkezik a hajlamainkkal. Szerinte a kötelességérzet az a motívum, amelynek szempontjából ha egy cselekedetet jónak gondolunk, akkor úgy érezzük, hogy a cselekedetet végre is kell hajtanunk. A kötelesség egyfajta viszony másokkal, de magunkkal szemben is.
Prichard szerint egy morális cselekedet akkor helyes, ha kötelességérzetből hajtják végre. Aki kötelességből cselekszik, annak nincsen semmilyen célja (a cél az, aminek a vágya késztet a cselekvésre).